安川機(jī)器人大家應(yīng)該多多少少都聽說過，那么它的四大控制方式你們是否清楚呢?有興趣的伙伴來聽鵬聚機(jī)器人小編來詳細(xì)的講解講解。
點對點控制模式(Ptp)
工作空間中的安川機(jī)器人末端執(zhí)行器的離散點僅某些預(yù)定姿勢的這種控制被控制。在控制中，僅在軌跡上的相鄰點之間的運動，到達(dá)目標(biāo)點的工業(yè)機(jī)器人可以快速，準(zhǔn)確的要求是不作任何規(guī)定。
用于移動和定位精度所需的時間是兩個主要技術(shù)指標(biāo)這種類型的控制。這種控制方法可以很容易地實現(xiàn)，較低精度的定位特征，因此，在裝載和卸載，處理和放置點被經(jīng)常使用的電路板元件上或類似物在目標(biāo)點保持器端部執(zhí)行器時，才需要姿勢準(zhǔn)確操作。這是比較簡單，但要達(dá)到23um是相當(dāng)困難的定位精度。
連續(xù)軌跡控制模式(CP)
這種控制方法是在連續(xù)的控制，這需要一定的運動范圍，并根據(jù)速度到預(yù)定的軌跡，以及速度控制的內(nèi)嚴(yán)格的精度的工作空間的工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和方向，平滑軌道，平滑運動以完成工作任務(wù)。
工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)連續(xù)同步進(jìn)行相應(yīng)的運動，工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器可形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)為工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位置的跟蹤跟蹤精度和穩(wěn)定性，該控制方法用于工作機(jī)器人的弧焊、噴漆、去毛刺和檢測。
力(力矩)控制方式
在執(zhí)行諸如裝配、抓取等工作時，除了**的定位之外，所使用的力或力矩必須是適當(dāng)?shù)模⑶冶仨毷褂?扭矩)伺服模式。該控制方法的原理基本上與位置伺服控制原理相同，只是輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，因此系統(tǒng)必須是強(qiáng)的(轉(zhuǎn)矩)傳感器。在一些情況下，也使用諸如接近、滑動等的感測功能來執(zhí)行自適應(yīng)控制。
智能控制方式
機(jī)器人的智能控制是通過傳感器來獲取知識周圍的環(huán)境，并根據(jù)自身的內(nèi)部知識基礎(chǔ)作出適當(dāng)?shù)臎Q定。智能控制技術(shù)，機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力和自學(xué)能力。
智能控制技術(shù)的發(fā)展依賴于迅速發(fā)展，近年來，人工智能，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，遺傳算法，遺傳算法，專家系統(tǒng)。也許，這種控制方式下，工業(yè)機(jī)械天賦確實有點“人工智能”落地的味道，但也難以控制*好了，除了算法，也嚴(yán)重依賴于芯片的精度。
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