安川機器人的傳動裝置有哪些類型？

分類:鵬聚資訊
發(fā)布時間:2024-07-03
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安川機器人

詳情

安川機器人的傳動裝置主要包括以下類型：
1. 電動驅(qū)動裝置：其能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高?？煞譃橹绷鳎―C）、交流（AC）伺服電機驅(qū)動和步進電機驅(qū)動。其中，直流伺服電機電刷易磨損且易形成火花，而無刷直流電機的應用逐漸廣泛；步進電機驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，常用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。
2. 液壓驅(qū)動裝置：通過高精度的缸體和活塞來實現(xiàn)，通過缸體和活塞桿的相對運動完成直線運動。優(yōu)點是功率大，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。缺點是需要增設液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場合，因此目前多用于特大功率的機器人系統(tǒng)。
3. 氣壓驅(qū)動裝置：結(jié)構(gòu)簡單、清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。與液壓驅(qū)動裝置相比，其功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，多用于精度不高的點位控制機器人。具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、價格低等特點，適于在中、小負荷的機器人中采用，在程序控制的機械人中應用較多，控制裝置多數(shù)選用可編程控制器（PLC 控制器），在易燃、易爆場合可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。
此外，在安川機器人中應用較多的旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪；直線傳動方式可用于直角坐標機器人的 X、Y、Z 向驅(qū)動，圓柱坐標結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動，以及球坐標結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動，可通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，也可由直線驅(qū)動電機驅(qū)動，或直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。
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