焊接機器人工作系統(tǒng)的組成部分遵循示教原則完成各種焊接操作。還必須控制工作臂，以實現(xiàn)點或連續(xù)路徑的操作?，F(xiàn)在我們來談?wù)劧趾附訖C器人的工作原理。
一、焊接機器人的工作原理
現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的焊接機器人絕大多數(shù)屬于一代工業(yè)機器人，屬于示教再現(xiàn)機器人，它的基本工作原理即“示教-再現(xiàn)”。
“示教”指的是焊接機器人學習的過程，在這個過程中，操作者需要通過人工操作指揮焊接機器人完成某些動作和運動軌跡并預(yù)設(shè)焊接參數(shù)。同時，焊接機器人會利用控制系統(tǒng)以程序的形式將其記憶并保存下來?！霸佻F(xiàn)”過程是指焊接機器人工作時，將按照示教時記錄下來的程序和預(yù)設(shè)的焊接參數(shù)重復(fù)展現(xiàn)這些動作，完成焊接任務(wù)。
二手焊接機器人在工作前，通常先由操作者使用示教器操作機器人使其動作，“示教”機器人作業(yè)。當機器人動作滿足實際作業(yè)要求的位置與姿態(tài)時，這些位置點將被記錄下來，生成動作命令，同時可以在程序中的適當位置加入工藝參數(shù)命令及其他輸入輸出命令，并存儲在控制器某個指定的示教數(shù)據(jù)區(qū)。
當機器人工作時，控制系統(tǒng)將自動按順序逐條取出示教命令和其他有關(guān)數(shù)據(jù)，并按預(yù)先示教好的路徑和動作進行運動。在實施焊接過程中，機器人可以依據(jù)程序中的各種焊接作業(yè)命令，完成焊接作業(yè)任務(wù)。同時，進行作業(yè)過程監(jiān)測，以確保焊接任務(wù)保質(zhì)保量地完成。通常實際工作中的示教程序是需要進行試運行的，并通過修改、調(diào)整，才能獲得有效的焊接程序。
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