在操作二手焊接機(jī)器人時(shí)，為保證焊接質(zhì)量焊槍必須與待焊工件處于合適的空間位置和姿態(tài)(以下簡(jiǎn)稱位姿)，這些位姿的實(shí)現(xiàn)都是由機(jī)器人的若干關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)合成的。機(jī)器人的位置控制是焊接機(jī)器人的基本控制任務(wù)，也稱為位姿控制或軌跡控制。焊接機(jī)器人的很多作業(yè)是通過控制位姿來實(shí)現(xiàn)的，主要包括點(diǎn)到點(diǎn)的控制(如點(diǎn)焊機(jī)器人)或連續(xù)路徑控制(如弧焊機(jī)器人)。
(1)點(diǎn)到點(diǎn)的控制(Point To Point，簡(jiǎn)稱PTP)
PTP控制只專注于二手焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)及目標(biāo)點(diǎn)位姿，對(duì)這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡不做規(guī)定。如圖1-14所示，機(jī)器人的焊槍由A點(diǎn)到B點(diǎn)可選擇沿l~3中的任一軌跡運(yùn)動(dòng)。無障礙條件下的點(diǎn)焊操作可采取這種控制方式，比較簡(jiǎn)單。
(2)連續(xù)路徑控制(Continuous Path，簡(jiǎn)稱CP)
與PTP控制不同，CP控制不僅要精準(zhǔn)完成達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的位姿，而且必須確保機(jī)器人能按照預(yù)想的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。假設(shè)要求機(jī)器人末端焊槍必須沿軌跡2由A點(diǎn)到達(dá)B點(diǎn)。該控制方式可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人弧焊操作。
機(jī)器人PTP控制是CP控制的基礎(chǔ)，通過在相鄰兩點(diǎn)之間采用滿足精度要求的直線或圓弧軌跡插補(bǔ)運(yùn)算即可實(shí)現(xiàn)軌跡的連續(xù)化。
以上就是關(guān)于二手焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的內(nèi)容介紹了，感謝朋友們的閱讀，想要了解各種機(jī)器人的可以在線咨詢客服人員，有什么問題去咨詢她們就可以了，都會(huì)為您耐心解答問題的。
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