二手工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系

分類:鵬聚資訊
發(fā)布時(shí)間:2024-04-09
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二手工業(yè)機(jī)器人可通過機(jī)器人坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)三維空間的運(yùn)動(dòng)與定位，但由于作業(yè)程序的編制通常要針對(duì)某一工件、根據(jù)零件圖進(jìn)行，因此，一般都希望機(jī)器人的程序點(diǎn)位置能盡可能與零件圖上的尺寸統(tǒng)一，以方便操作、計(jì)算和檢查，這就需要參照零件圖，重新建立新的坐標(biāo)系，這一坐標(biāo)系在機(jī)器人上稱用戶坐標(biāo)系。

由于機(jī)器人需要完成多個(gè)零件的作業(yè)，因此，系統(tǒng)一般可設(shè)定多個(gè)用戶坐標(biāo)系，并可通過坐標(biāo)系選擇操作，選擇所需要的用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人坐標(biāo)系以文件形式保存，其設(shè)定和顯示頁(yè)面圖1。

圖中X/Y/Z表示用戶坐標(biāo)原點(diǎn)位置，它是用戶坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系上的坐標(biāo)值。

圖中Rx/Ry/Rz表示用戶坐標(biāo)系變換參數(shù)，用業(yè)定義用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向，參數(shù)的含義與設(shè)定方法與工具坐標(biāo)系設(shè)定相同。

重點(diǎn)來了，那如何創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系呢？
1、用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向和變換參數(shù)的正負(fù)定義如圖2，為了方便操作和編程，用戶坐標(biāo)系的XY平面通常應(yīng)平行于工件的安裝面；坐標(biāo)原點(diǎn)一般選擇在零件圖的尺寸基準(zhǔn)上。

2、用戶坐標(biāo)系可以通過兩種方法建立：第一，利用基本命令MFRAME；第二，通過下述的示教操作，設(shè)定用戶坐標(biāo)文件參數(shù)，建立用戶坐標(biāo)系。

3、通過示教操作用戶坐標(biāo)文件參數(shù)時(shí)，需要有圖3一樣的ORG、XX和XY3個(gè)示教點(diǎn)，示教點(diǎn)的作用和選擇要求圖下

圖中ORG點(diǎn)表示用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)。
圖中XX點(diǎn)表示用戶坐標(biāo)系+X軸的任意一點(diǎn)（原點(diǎn)除外），決定+X軸的位置和方向。
圖中XY點(diǎn)表示用戶坐標(biāo)系XY平面第1象限的任意一點(diǎn)（除原點(diǎn)外），決定+Y軸的方向。

因用戶坐標(biāo)系需要圖2所示的右手定則規(guī)定，因此，當(dāng)原點(diǎn)、+X軸及XY平面第1象限的位置確定后，Y、Z軸的方向與位置也就被定義。例如，在圖3上，當(dāng)ORG、XX點(diǎn)選定后，如需要定義+Z軸向上、+Y軸向外的用戶坐標(biāo)系，則XY點(diǎn)應(yīng)為X軸左側(cè)XY平面上的任意一點(diǎn)；如需要定義+Z軸向下、+Y軸向外的用戶坐標(biāo)系，則XY點(diǎn)應(yīng)選擇在X軸右側(cè)XY平面上等。

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