鵬聚機(jī)器人專家為大家講解庫卡機(jī)器人的兩種啟動(dòng)方式，走過路過大家不要錯(cuò)過。
1、外部cell程序通過IO選擇程序啟動(dòng)
外部自動(dòng)選擇cell程序啟動(dòng)方式，是指在庫卡機(jī)器人未選擇任何程序，打到機(jī)器人外部啟動(dòng)方式，然后關(guān)機(jī)重啟，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)選擇cell程序，然后通過外部IO控制機(jī)器人啟動(dòng)停止暫停和選擇不同程序編號(hào)執(zhí)行不同 cell.src是外部自動(dòng)的主程序，機(jī)器人會(huì)在EXT模式關(guān)機(jī)重新開機(jī)后會(huì)自動(dòng)選定進(jìn)入，用戶自定義的程序需要在cell.src插入調(diào)用。
操作步驟
A:編寫程序并且調(diào)試好程序等待外部運(yùn)行;
B：這里可以把機(jī)器人自動(dòng)回去checkpHome去掉，但要充分考慮機(jī)器人開機(jī)an全，另外編寫機(jī)器人回參考點(diǎn)程序;
C：機(jī)器人外部運(yùn)行IO配置;
D：機(jī)器人外部運(yùn)行IO接線;
E：機(jī)器人不選擇任何程序，旋鈕鑰匙開關(guān)切換機(jī)器人為外部運(yùn)行模式，關(guān)機(jī)重啟(或者斷電重啟);
F：機(jī)器人重啟之后，會(huì)自動(dòng)選擇cell.src主程序;
G：根據(jù)配置的IO，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位、上電、啟動(dòng)、暫停等操作。
2、手動(dòng)連續(xù)啟動(dòng)方式
在手動(dòng)操縱模式下，手動(dòng)選擇要運(yùn)行的程序，然后手動(dòng)上電和手動(dòng)運(yùn)行程序的基本操作。
操作步驟
A：編寫程序和調(diào)試記錄好點(diǎn)位等，然后手動(dòng)模式下選定要運(yùn)行的程序，選定程序后機(jī)器人狀態(tài)欄的R標(biāo)識(shí) 光標(biāo)在首行。
B：手動(dòng)模式下，設(shè)定好庫卡機(jī)器人運(yùn)行為連續(xù)運(yùn)行模式，即狀態(tài)欄為人走狀態(tài);
C：手動(dòng)模式下機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)定看情況進(jìn)行設(shè)定，一般為10%——50%之間都可以;
D:給庫卡機(jī)器人手動(dòng)上電，按下庫卡示教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開
E：按下示教器上的播放按鍵，則選擇的程序就可以正常運(yùn)行;
F：機(jī)器人剛啟動(dòng)時(shí)候，會(huì)低速運(yùn)行到各點(diǎn)位，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位以后會(huì)停止并且報(bào)已達(dá)BCO,這里BCO是讓機(jī)器人剛運(yùn)行時(shí)候到達(dá)an全點(diǎn)位pHome，確保機(jī)器人an全，這時(shí)候我們還需要再次按下啟動(dòng)按鍵，機(jī)器人正式正常運(yùn)行程序。
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